按照农村市场经济体制运行的空间与国家政策调试的区域划分，我国农村城镇化大致分为两大阶段，以1992年为分水岭，之前属于二元社会制度框架内的发展与调试，1992年国家明确提出建立社会主义市场经济体制的改革目标后，我国农村城镇化进入到城乡统筹思路上的政策安排。进一步细分，可分为以下几个阶段：
一、农村土地制度变革促进劳动力、资金等生产要素从粮食种植业向林业、副业等农村其他经济领域转移，农村生产要素由静态向动态转化成为改革开放后农村城镇化的第一阶段（1978―1983年）
改革开放之初，为调动农民生产积极性，国家推行家庭联产承包经营制度，制度的运行带来了资金、劳动力和粮食的剩余。农村生产要素的城市化聚集与转换是城市化的普遍规律，中国的特殊性在于，这一时期城市改革也处于起步状态，不具备吸纳大量劳动力的条件。
改革开放初期，国家改革的重心在农村，在以农村改革为主、城市改革相配合的改革局面主导下，城乡关系得到改善，差距逐渐缩小。但壁垒森严的城乡二元制度仍然无法实现农村生产要素城乡间的自由流动，由此农村生产要素从农业种植业向农村林业、副业等其他领域转移成为最合理的去向，生产要素的动态转移，是农村经济走向商品化生产的前提，而这正是农村城镇化的经济基础，因此，生产要素由静态到动态的转化成为农村城镇化的准备和前奏。
二、迅速崛起的乡镇企业产生的“集聚”效应，促进劳动力、资金等生产要素向农村非农产业和个别村落集聚，小城镇自主诞生，这成为改革开放后中国农村城镇化的第二阶段（1984―1991年）
土地制度变革提高了农业生产效率，农业生产效率的提高又使大量劳动力从农业中“离析”出来成为剩余，当农村剩余劳动力不断涌现，并日益成为显性问题时，引起国家高度重视，于是农村出现乡镇企业（最初称作“社队企业”）时，国家认识到其发展对转移农村剩余劳动力的重要作用，给予高度评价，并在政策上加以扶植。乡镇企业作为农村新的生产力因素，从诞生之日起就是以交换为目的进行的商品生产，与市场密切联系，由此农村小城镇悄然兴起。
农村小城镇的快速发展吸引大批农民放下锄头铁锹，进入小城镇寻求就业机会，这就迫切要求在城镇落户。有鉴于此，1984年10月国务院发出《关于农民进入集镇落户问题的通知》规定，凡申请到集镇务工、经商、办服务业的农民和家属，在集镇有固定住所，有经营能力，或在乡镇企业单位长期务工的，公安部门应准予落常住户口，及时办理人户手续，发给“自理口粮户口”统计为“非农业人口”，这是对我国原有二元户籍制度的重大突破。在国家政策的引导下，各地加快了小城镇的建设步伐，全国建制镇由1979年的2851个增加到1985年的7511个。到1990年底，小城镇突破1万个，小城镇人口达到2.67亿人左右。
三、国家经济体制转轨及政府宏观引领，促进城镇制度体系逐步建立，这成为农村城镇化的第三阶段（1992―2001年）
1992年10月，中国共产党第十四次全国代表大会明确提出要建立社会主义市场经济体制。市场经济是开放性的经济形式，它能够通过基本的交换关系将农村与城市相互隔绝的生产与生活状态纳入到市场体系之中，建立社会主义市场经济体制目标的提出，意味着国家在主观意识上要打破禁锢多年的城乡二元结构，走城镇化发展道路是二元结构的有效突破口。
2000年6月中共中央、国务院出台了改革开放以来第一个关于小城镇建设的专门文件：《关于促进小城镇健康发展的若干意见》，文件强调提高城镇化水平是一个渐进过程，并提出要充分运用市场机制搞好小城镇建设。
从1992年到2001年，这一阶段我国改革打破了城乡分离的二元格局发展思路，具有突破性进展。但此阶段我国社会保障制度、与异地转移农民切身利益相关的户籍制度改革都处于起步阶段，转移到城镇的居民没有从身份转换中得到显著的福利改善，农村城镇化道路任重而道远。
四、提高城镇质量，实现城乡统筹发展，促进二元经济社会一元化，最终实现“人的无差别发展”，是农村城镇化的第四阶段（2002年至今）
在未来的二三十年里，中国农村城镇化将从根本上改变过去城乡二元结构，使中国进入到以城市人口为主，最终建立“人的无差别发展”的国家。在这一转型过程中，工业反哺农业，实现城乡统筹发展是最有效的途径。
2002年党的十六大报告明确提出要“全面繁荣农村经济，加快城镇化进程”，强调“坚持大中小城市与小城镇协调发展”，正式将农村城镇纳入到城市经济与社会体系；2007年，党的十七大报告指出，“走中国特色城镇化道路，按照统筹城乡、布局合理、节约土地、功能完善，以大带小的原则，促进大中小城市和小城镇协调发展”，“建立以工促农，以城带乡长效机制，形成城乡经济社会发展一体化新格局。”由此中国农村城镇化建设进入统筹城乡发展的新阶段。2012年，党的十八大提出了工业化、信息化、城镇化、农业现代化“四化”同步的发展目标，并指出要实现工业化和城镇化的良性互动、城镇化和农业现代化的相互协调。十六大以来国家的农村城镇化政策旨在突破二元社会制度，以城乡统筹的思路对农村城镇化政策做出不同于前几个政策发展阶段的新的、根本性的调整，最终实现城乡融合。
